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「五指仿人手」又稱「仿人機械手」,是哈爾濱工業大學國家自然科學基金重點的研究項目。該「五指仿人手」以人手的解剖學研究成果為基礎,對具有五個手指和手掌的仿人機械手的數學模型進行研究,採用D-H變換矩陣建立了仿人機械手運動學模型。2009年9月,該樣機通過結題驗收,「五指仿人手」具有力度和位置的感知功能,各手指能夠獨立驅動,可以讓殘疾人實現敲鍵盤的動作。

1 五指仿人手 -集成

五指仿人手仿人型殘疾人假手系統

哈工大機器人研究所課題組研製的殘疾人假手樣機由5個手指組成,大小與成年人手相仿,總重量約500克。整個假手由3個電機驅動,拇指和食指各由1個電機驅動,其餘3個手指採用1個電機驅動。

單電機驅動的新型拇指機構具有擬人的空間運動軌跡,單電機驅動的中指、無名指和小指對被抓握物體的形狀具有適應性。研究成果基於機電一體化設計思想,實現了假手機構、感測、驅動和控制系統的高度集成。

2 五指仿人手 -應用

這款「五指仿人手」手樣機可以輕鬆實現抓、握、捏、敲等動作,可幫助手殘疾人的生活實現部分自理。由於中國肢體殘疾人眾多,因此假手產品應用前景廣泛。

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