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完整約束
完整約束  holonomic constraint
約束方程中不含確定系統位置的坐標的微商,或含有坐標的微商但不利用動力學方程就可直接積分成為不含坐標微商的約束。例如一被限制在半徑為R的球面上運動的質點,約束方程為
完整約束
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該約束就是完整約束。
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