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定常約束
定常約束     scleronomous constraint
又稱穩定約束。不隨時間變化的一種約束。若完整約束的約束方程中不顯含時間t,稱該完整約束是定常約束。例如對一被限制在半徑為R的球面上的運動的質點,若球心固定在坐標原點,R是常量,則約束方程為
定常約束
——該約束就是定常約束。
非完整約束的約束方程形式為
定常約束
其中,ai,bi,ciD一般為坐標及時間的函數。
ai,bi,ci不顯含時間t,且D= 0,稱該非完整約束為定常約束。
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