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非完整約束
非完整約束 nonholonomic constraint
約束方程中含有確定系統位置的坐標的微商且不利用動力學方程不能直接積分為不含坐標微商的約束。例如對一在xy平面上作無滑動滾動的球,約束方程為
非完整約束
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其中x,y,z為球心的坐標,R為球的半徑,φ,ψ,θ為球的歐勒解。上述方程組中的前面兩個方程都無法直接積分,故該約束是非完整約束。
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